Equinodermos primitivos con teca discoidal, globosa o cilíndrica. Su superficie superior es redondeada y presenta cinco ambulacros radiales cubiertos por placas pequeñas. Su boca, cubierta por placas orales, está en posición centrada en la parte superior. El hidroporo, por lo general, se ubica en el mismo interambulacro que la boca. El ano es excéntrico y está protegido por una pirámide de pequeñas placas. En la superficie inferior se encontraban estructuras de fijación formadas por placas imbricadas con capacidad para expandirse considerablemente, de modo que permitía al animal elevarse sobre el sustrato. Se trataba de organismos sésiles y gregarios.
Los edrioasteroideos aparecieron en el Cámbrico medio, aunque algunos autores señalan la posibilidad de que el enigmático fósil Tribrachidium heraldicum, un representante de la fauna de Ediacara, pudiera pertenecer a este grupo. El grupo, pese a no ser muy diverso, logró alcanzar el Pennsylvaniense.